Encomendada pelo Rei Manuel I, a torre foi construída como uma fortaleza no meio do Rio Tejo de 1515 a 1521.

No conjunto arquitetônico podemos separar dois corpos distintos, modelos da arquitetura militar: a torre medieval e o baluarte moderno que, com dois níveis para disparo de artilharia, permitia um tiro de maior alcance, rasante e em ricochete sobre a água.

Após as invasões espanholas a fortaleza transforma-se em masmorras que passam a servir de prisão de Estado. Em 1580 altura a Torre foi aumentada para albergar mais soldados, o que originou importantes alterações na parte superior do Baluarte.

A região de Belém, foi ponto de partida dos grandes navegadores no Séc. XVI. Com o enriquecimento português após as descobertas, torna-se a torre num grande símbolo da expansão do reinado.

A beleza da torre está na decoração externa. E na escadaria que lhe é fronteira. É deste local que melhor se pode observar a guarita do lado noroeste, à direita de quem está virado para a Torre, na base da qual está representado um rinoceronte, lembrando aquele que outrora chegou a Lisboa, oferecido pelo Rei de Cambaia ao Rei D. Manuel I.

Por cima das guaritas veem-se duas imagens: do lado direito S. Miguel do lado esquerdo S. Vicente, padroeiro de Lisboa e desta fortificação. Ao nível do quarto pavimento encontra-se um caminho de ronda com merlões decorados pela cruz de Cristo.

Utilizando o passadiço chega-se à ponte levadiça. Esta ponte, combinada com uma porta de guilhotina e várias aberturas no teto do compartimento da entrada, através das quais eram lançados projéteis, dificultava o acesso de invasores.

O interior gótico sob o terraço, que serviu como depósito de armas e como prisão, é muito austero, mas os aposentos merecem uma visita pela galeria e pela vista.